了解六軸工業機器人

　　說起工業機器人，人們會想到各種各樣的分揀設備，而對于六軸工業機器人，人們則會感到非常陌生，那么關于六軸工業機器人，又是什么樣的東西呢?

　　顧名思義，六軸工業機器人就是有6個自由度的工業機器人，常見的六軸工業機器人包含旋轉(S軸)，下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(T軸)。6個關節合成實現末端的6自由度動作。

　　六軸工業機器人的全部控制由一臺微型計算機完成，另一種是分散式控制，即采用多臺微機來分擔機器人的控制，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時。主機常用于負責系統的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發送指令信息;作為下級從機，各關節分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現給定的運動，并向主機反饋信息。根據作業任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制和力控制。

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